该系统以智能巡检机器人为核心,整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等,能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控,有效降低劳动强度,降低变电站运维成本,提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平,为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障,更快地推进变电站无人值守的进程。

　　系统架构

　　基于智能机器人在线红外热像仪的变电站巡检系统为网络分布式架构,整体分为三层,分别为基站层、通讯层和终端层。基站层由机器人后台、硬盘录像机、硬件防火墙及智能控制与分析软件系统组成;通讯层由网络交换机、无线网桥等设备组成,负责建立基站层与智能终端层的网络通道;终端层包括智能巡检机器人、充电室和固定监测点等。系统支持集控模式,可通过集控中心对多个变电站的智能机器人巡检系统实现远程监控。

　　(1)“智能卫士"智能巡检机器人

　　该机器人作为系统的核心,集成红外热成像仪、可见光摄像机、灵敏度拾音器等多种传感器,能够在全天候条件下,通过精确的自主导航和设备定位,以全自主或遥控方式,完成预先设定的任务,对变电站进行全方位巡检。

　　(2)导航轨道和任务定位

　　智能巡检机器人采用磁导航方式,该导航方式具有抗干扰能力强、可靠性高、不受雨雪天影响等优点,是目前室外移动机器人可靠和成熟的导航方式。定位点为机器人在全局路径规划中提供定位和任务信息,包括位置坐标、设备间隔、任务内容等。

　　(3)自动充电室

　　作为机器人能源补给场所,机器人充电室内设有自动充电装置,并配有机器人能够自动开启和关闭的门]禁系统。

　　(4)辅助固定监控系统

　　针对机器人的个别检测盲点,辅助视频和红外热像仪监控点作为智能巡检机器人的有效补充,能够实现与机器人的联动，以实现真正意义上的全方位巡检要盖。

　　(5)本地工作站和专家系统

　　作为系统就地指挥、控制和监视中心,巡检机器人后天监控系统能够对设备的可见光、红外视频和机器人运行状态进行实时监视,并通过任务管理和遥控等手段对机器人实施有效的管理和控制,提供巡检报表打印、实时数据存储、历史数据查询以及巡检数据的分析诊断功能,同时提供与站内监控系统和远方监控中心接口。